struct timeval tv;
struct tm *tmptr = NULL;

gettimeofday(&tv, NULL);
tmptr = localtime(&tv.tv_sec);
printf("%04d/%02d/%02d %02d:%02d:%02d:%3d\n",
    tmptr->tm_year + 1900, tmptr->tm_mon + 1,
    tmptr->tm_mday, tmptr->tm_hour, 
    tmptr->tm_min, tmptr->tm_sec,
    tv.tv_usec/1000);


http://www.linux.or.jp/JM/html/LDP_man-pages/man2/gettimeofday.2.html

にマニュアルの日本語訳がありますので、参考にしてください。