1時間ごとに更新!Amazon.co.jpで今売れている本トップ100   掲示板ランキング



掲示板利用宣言

 次のフォームをすべてチェックしてからご利用ください。

 私は

 題名と投稿者名は具体的に書きます。
 課題の丸投げはしません。
 ソースの添付は「HTML変換ツール」で字下げします。
 返信の引用は最小限にします。
 環境(OSとコンパイラ)や症状は具体的に詳しく書きます。
 返信の付いた投稿は削除しません。
 マルチポスト(多重投稿)はしません。

掲示板1

管理者用メニュー    ツリーに戻る    携帯用URL    ホームページ    記事検索    ログ    タグ一覧

No.5772

GPSの位置情報を用いた、ロボットの自動制御
投稿者---ナル(2006/05/26 14:54:05)


今、題名に書いたようなシステムの構築を目指して取り組んでおります。
これまでは、画像処理システムのCCDカメラを用いた位置検出システムを、rs−232を介して行っておりましたが、今回GPSを使った、広い範囲での位置検出システムを作ろうと考えております。
この春から始めた事なので、今は部品の選定や図面をおこしている状態です。まだプログラムなどは組んでいないのですが、GPSからはNMEA-0183というフォーマットでUSBを介して出力され、GPSを稼動しながら、ロボットの制御プログラム(OS:Win Pro:C)に、リアルタイムに引き込んで位置情報をフォーマットから抽出して制御しようと考えています。
上記の事はCで組む事は技術的に可能なのでしょうか?


この投稿にコメントする

削除パスワード

発言に関する情報 題名 投稿番号 投稿者名 投稿日時
<子記事> Re:GPSの位置情報を用いた、ロボットの自動制御 5773 επιστημη 2006/05/26 19:04:21
<子記事> Re:GPSの位置情報を用いた、ロボットの自動制御 5774 ぽへぇ 2006/05/26 20:07:56


No.5773

Re:GPSの位置情報を用いた、ロボットの自動制御
投稿者---επιστημη(2006/05/26 19:04:21)


> 技術的に可能なのでしょうか?

必要なドライバなりライブラリさえ揃えば、
できないわけがありませんね。


この投稿にコメントする

削除パスワード

No.5776

Re:GPSの位置情報を用いた、ロボットの自動制御
投稿者---ナル(2006/05/29 21:52:53)


>必要なドライバなりライブラリさえ揃えば、

購入予定のGPSにはCD-Rがついてくるらしいのですが、プログラムを組むためのライブラリは特に無く、データはCSV形式で送られてくるようです。
ただ、私があまりプログラムについて詳しくないので、フォーマットをどのように引き込んでいいものか分からないのが現状です!宜しくご指導お願いします!




この投稿にコメントする

削除パスワード

No.5778

Re:GPSの位置情報を用いた、ロボットの自動制御
投稿者---ナル(2006/05/29 22:13:36)


それと書き遅れましたが、επιστημηさんコメントありがとうございます!




この投稿にコメントする

削除パスワード

No.5780

Re:GPSの位置情報を用いた、ロボットの自動制御
投稿者---nop(2006/05/30 09:01:08)


>ただ、私があまりプログラムについて詳しくないので、

では、まずはプログラムについて勉強してください。


この投稿にコメントする

削除パスワード

No.5774

Re:GPSの位置情報を用いた、ロボットの自動制御
投稿者---ぽへぇ(2006/05/26 20:07:56)


何にしろ、課題を分解するところからはじめましょう。

{
    1. USBを介してGPSのデータを読む
    2. NMEA-0183フォーマットで書かれたデータを位置情報に変換する
    3. 位置情報を元にロボットの制御信号を生成する
    4. ロボットに制御信号を送る
} 繰り返す

>リアルタイム
要求される応答性やジッタはどのくらい? ns や us の世界を
考えているのならWindowsでは難しいかもね。

C言語がかかわってくるのは2.,3.くらいかな。
あとはεπιστημηさんが書いたとおり、
ドライバやライブラリの仕様に左右されるところです。

C言語自身にはRS-232CやらUSBといった概念はありません。





この投稿にコメントする

削除パスワード

No.5777

Re:GPSの位置情報を用いた、ロボットの自動制御
投稿者---ナル(2006/05/29 22:12:00)


ぽへぇさんコメントありがとうございます!


>要求される応答性やジッタはどのくらい? ns や us の世界を
>考えているのならWindowsでは難しいかもね。
GPS自体の更新が一秒かかるようなので、どんなに早くとも、msのオーダーになると思います。それとロボットは水の上で動作させようと考えています。なので、リアルタイムと大げさに書いてしまいましたが、陸上と違い、応答性の向上が、すぐに推力に変換して伝えることができないのではないかと考えていますので、GPSを動作させながら、位置データを引く抜くというような、比較的緩やかに考えていただければ、結構です。(紛らわしい書き方ですみません)

>C言語がかかわってくるのは2.,3.くらいかな。
>あとはεπιστημηさんが書いたとおり、
>ドライバやライブラリの仕様に左右されるところです。
ここが1番悩んでいる所です。このフォーマットをどのようにして、引き込むのか?プログラム初心者としては、1歩目をどのように踏み出すべきかと考えています。

>C言語自身にはRS-232CやらUSBといった概念はありません。
ご指導ありがとうございます。

</pre>



この投稿にコメントする

削除パスワード

No.5781

Re:GPSの位置情報を用いた、ロボットの自動制御
投稿者---breakwind4u(2006/05/30 11:07:23)


> 1. USBを介してGPSのデータを読む

「CCDカメラを用いた位置検出システムを、RS-232Cを介して行っていた」
そうですので、シリアルポートに接続できるGPS を選べば手っ取り早い
でしょう。eTrex Vistaとか。

USB 接続であっても、添付のドライバが標準COMポートドライバと互換で
あれば(の場合が多い)問題ないでしょう。

あるいは、購入予定の GPS の型番とか書いていただけると、何か助言が
得られるかもしれません。


> 2. NMEA-0183フォーマットで書かれたデータを位置情報に変換する

こちらのページなどが参考になります。


> 3. 位置情報を元にロボットの制御信号を生成する

ここが一番の肝のような気がします。きちんと安定条件を満たすように
設計しないと、凶器になります。GPS の位相遅れも加わるので、設計には
注意して下さい(C言語には関係のない話ですね)。


> 4. ロボットに制御信号を送る

これもできていること(ロボットの形は違うでしょうけど)ですので、
問題はないでしょう。



この投稿にコメントする

削除パスワード

管理者用メニュー    ツリーに戻る    携帯用URL    ホームページ    記事検索    ログ    タグ一覧





掲示板提供:(有)リアル・インテグリティ